公元前496年，吴王合鹿派兵攻打越国，被越王勾践打败。合鹿也受了重伤。临死前，他告诉儿子夫差为他报仇。夫差牢记父亲的话，日夜加强训练，准备攻打越国。 两年后，夫差率兵打败勾践，勾践被包围，无路可走，准备自杀。这时，谋臣文种劝他说道："；吴国大臣伯图贪财好色，可派人贿赂他。"；勾践听从了文种的建议，派他用珍宝贿赂伯，伯波答应和文种去见吴王。
文种见吴王，献上珍宝，说："；越王愿意投降，做你的臣下伺候你，请原谅他。"；伯特也在帮助文种说话。伍子胥站出来大声反对道："人常说'；治疗要根除'；，勾践深谋远见，文种，范蠡精明强干，这次放了他们，他们回去后就会想办法报仇！"；此时夫差认为越国已不足为患，不听伍子胥的劝告，答应越国投降，将军队撤回吴国。
吴撤军后，勾践带着妻子和医生范蠡到吴国伺候吴王，放牛牧羊，终于赢得了吴王的青睐和信任。三年后，他们被释放回中国。
勾践回国后，立志发怒图强，准备复仇。他害怕自己渴望舒适的生活，扼杀了报复的雄心，晚上枕着武器，睡在稻草堆上，他还挂在房子里，每天早上起床后尝试，门外的士兵问他："；你忘了三年的耻辱吗？"；他派文种管理国家政事，范蠡管理军事，他亲自到田里和农民一起工作，妻子还纺线织布。勾践的这些举动感动了越国上下官民。经过十年的艰苦奋斗，越国终于变弱了。
吴王夫差盲目争霸，根本不考虑民生。他还听了伯波的坏话，杀死了忠臣伍子胥。最后，夫差争霸成功，称霸诸侯。但在这个时候，吴国似乎很强大，但实际上已经走下坡路了。
公元前482年，夫差亲自带领军队北上，与晋国争夺诸侯盟主。越王勾践在吴国精兵外突然袭击，一举击败吴兵，杀死王子朋友。听到这个消息后，夫差迅速带兵回国，并派人到勾践求和。估计勾践一下子灭不了吴国，就同意了。公元前478年，勾践第二次亲自带兵攻打吴国。此时的吴国已经是强弩之末，根本抵挡不住越国军队的强攻，屡战屡败。最后，夫差又派人去勾践求和，范蠡坚决主张要灭吴国。夫差见求和不成，后悔没听伍子胥的建议，很惭愧，拔剑自杀。
这就是成语“卧薪尝胆”的故事来源。勾践卧薪尝胆，努力治愈，最后雪耻灭吴的故事一直在流传，但有人问:历史上真的有"；卧薪尝胆"；这件事吗？
《左传》的"定公""哀公"；在两代君王的历史部分，有很多关于越王勾践当政国事的故事，但没有提到他有卧薪尝胆的故事。《国语》中的《吴语》和《越语》记载了吴越的斗争，但也没有关于勾践卧薪尝胆的故事。《史记·在《越王勾践世家》中，只记载勾践：床前挂苦胆，坐卧都能看到，吃饭时尝尝苦胆的滋味。司马迁认定勾践有尝胆之事，但没提卧薪之事。什么时候出现"；卧薪尝胆"；这个成语？
北宋文学家苏轼写了一篇题为《拟孙权答曹操书》的文章。北宋的苏轼给曹操写了一封关于三国孙权的虚拟信。在信中，苏轼发挥了他的想象力，开玩笑说孙权"；卧薪尝胆"。这件无中生有的事，与勾践无关。南宋时期，吕祖谦在《左氏传说》中谈到了吴王夫的差异"；坐薪尝胆"。明代张溥在《春秋列国论》中说，夫差，为父亲报仇，卧薪尝胆激励自己。这种说法把夫差举出来，什么都没勾践。
南宋的书反复提到越王勾践的卧薪尝胆。明末梁鱼的《浣溪沙》剧本尽力渲染勾践的英雄作为。明末作家冯梦龙在自己的历史小说中也多次提到勾践卧薪尝胆的故事。
《吴越春秋》中的《勾践归国传》也是这样记载的：王归国后，磨砺身心，日夜辛劳。困极之时，"攻之蓼"。辽是一道很苦的菜，辽菜多了，就是辽薪。勾践困了，用苦菜刺激眼鼻，消除睡意。"尝胆"；是嘴的苦味，"卧薪"则是"；目卧攻击辽薪"；，不要闭上眼睛睡觉。后人把"卧薪"；说是躺在柴草上，是对吴越春秋的误解。
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