在蒙古人崛起之前，蒙古大地曾被匈奴、鲜卑、柔然、突厥等游牧民族统治，唐朝亦曾在此设立安北都护府。
据历史学家考证，蒙古族起源于东胡的分支蒙兀室韦。
约在公元7世纪前，蒙古族先民居住在额尔古纳河一带，后来西迁到了鄂嫩河上游不尔罕山（大肯特山）和克鲁伦河一带。到公元12世纪，蒙古族已经散布在今鄂嫩河、克鲁伦河、土拉河等三河的上游和肯特山以东一带，并分衍出乞颜、札答兰、泰赤乌等部落。此外，在蒙古草原和贝加尔湖周围的森林地带，还有塔塔尔、朵豁剌惕、蔑儿乞、斡变剌、克烈、乃蛮、汪古诸部。
游牧在草原上的被称作“有毡帐的百姓”，主要从事畜牧业；居住在森林地带的被称作“林木中的百姓”，主要从事渔猎业。公元11世纪，结成了以塔塔尔为首的联盟，因此，“塔塔尔”或“鞑靼”曾一度成为蒙古草原各部的通称。
宋、辽、金时代，把漠北的蒙古部称为黑鞑靼，漠南的蒙古部称为白鞑靼。公元13世纪初，成吉思汗统一蒙古诸部后，逐渐融合为一个新的民族共同体，“蒙古”也就由原来一个部落的名称变成为民族名称。
蒙古帝国——成吉思汗三路攻金之战、蒙灭西夏之战、崖山海战、元朝。
1206年，乞颜部首领铁木真在蒙古鄂嫩河畔称汗，尊号成吉思汗。成吉思汗不断对外发动战争，逐渐吞并了金朝、西夏、西辽、花拉子模、大理，招降了吐蕃，建立了大蒙古国（蒙古帝国），势力延伸到了西亚和北亚地区，最远一度到达了东欧和埃及。除主体政权外，其余占领的地区由成吉思汗的子孙分封统治，也就是四大汗国。
1271年，成吉思汗的孙子忽必烈取《易经》“大哉乾元”之意改国号为大元。1278年迁都燕京，称大都。1279年灭南宋统一中国。元朝统一中国后持续对外扩张，但在出海征伐日本和东南亚诸国时屡遭失利，如元日战争、元越战争、元爪战争等。元中期皇位更迭频繁，政治始终未上正轨。后期政治腐败，权臣干政，民族矛盾与阶级矛盾日益加剧，导致元末农民起义。
1368年，明太祖朱元璋率军攻克元大都，元朝灭亡，元惠宗北逃继续使用“大元”国号，史称北元，1402年鬼力赤篡夺政权建立鞑靼，北元灭亡。
元朝灭亡后，蒙古分裂为许多部，后来，按照所居地域逐渐形成为三大部分，即：
分布在内蒙古自治区和东北三省的蒙古人称为漠南蒙古，亦即科尔沁部；
分布在今蒙古国境内的蒙古称为漠北蒙古，亦即喀尔喀部，喀尔喀蒙古；
分布在新疆、青海和甘肃一带的蒙古称为漠西蒙古，亦即卫拉特部，也称为厄鲁特（额鲁特）蒙古，明朝称瓦剌。鞑靼和瓦剌是明朝时期威胁中原的两大主力。
明清时期——北元、清朝蒙古
明朝自建国初始，就把对蒙古的战争作为首要考虑的问题，通过朱元璋、朱棣的努力，包括设置军事重镇和修建明长城，朱棣发动了五次亲征，把蒙古势力赶到了大漠边上，巩固了对中原的统治，但却没有从根本上消除蒙古对其北方边境的威胁。
明朝中期以后，蒙古的不同部属先后对明朝的西北边境发动了持续的入侵和袭扰，并在嘉靖年间达到了最高潮。1449年（正统十四年），瓦剌部落的也先大举进犯边境，明英宗朱祁镇率军亲征，结果兵败被俘，明军伤亡重大，史称“土木之变”。1550年（嘉靖二十九年），以俺答汗为主的鞑靼人大举进攻明朝，长驱直入，兵临北京安定门下，史称“庚戌之变”，此后明朝和蒙古各部落之间时战时和。
到了明朝隆庆五年（1571年），明朝政府迫于对己不利的严峻形势，与漠南蒙古右翼达成了颇具历史意义的“隆庆和议”，首领俺答汗被封为顺义王。漠南蒙古右翼对明朝俯首称臣，双方之间开始了正常的政治交往和经济贸易，使得明朝的西北边境得到了较长时间的安宁。与此同时，明朝政府在“隆庆和议”之后，根据漠南蒙古势力左、右翼格局的形成，从战略上考虑对蒙古左翼实行了“拒贡”政策。这一政策措施，使得蒙古左翼对明朝辽东（今东北辽宁一带）边境地区的入侵袭扰加剧，明朝政府于万历年间开始逐步改变对蒙古左翼的“拒贡”政策，并以变通的方式与之实现了互市贸易，同时对蒙古右翼的政策进行战略性微调，以期进一步巩固与蒙古右翼的贸易关系。
1624年，蒙古科尔沁部首先成为后金的藩属。1636年，皇太极征服了察哈尔部并改国号为清。而后清朝降服了蒙古各部落，平定了准噶尔部叛乱。1771年，渥巴锡率土尔扈特部内附，蒙古除布里雅特、卡尔梅克等由俄罗斯统治外，其余各部均纳入清朝版图。其中，1660年库伦活佛作出的归附清朝，不归附沙皇俄国的政策，影响蒙古政治格局数百年。
1733年，漠北蒙古（今蒙古国）由乌里雅苏台将军管辖，为省级行政区，也就是外蒙古。1761年，置库伦办事大臣，土谢图汗部与车臣汗部民政事务改由库伦办事大臣管理；同年，置科布多参赞大臣管理科布多地方。此后乌里雅苏台将军仍监管赛音诺颜部、札萨克图汗部二部民事与唐努乌梁海事务，并统辖喀尔喀四部、唐努乌梁海与科布多各路蒙古兵。
民国时期——外蒙古独立、中苏友好同盟条约、蒙古人民共和国
宣称“自治”
1911年12月28日，外蒙古宣布“独立”，沙俄以蒙古保护者自居。清帝退位后，北洋政府继续与沙俄谈判，于1915年6月7日签订《中俄蒙协约》，勉强保住了在法律意义上对外蒙古的主权。
1919年夏，蒙古以哲布尊丹巴为首的封建上层，与中国北洋政府开始关于取消“自治”的谈判。11月，外蒙古“自治”政府撤销并呈请恢复旧制，中国政府同意这一请求，宣布中俄之间关于外蒙古自治的文件无效，册封哲布尊丹巴为博格多汗，并派西北守边使徐树铮率军进入外蒙古，恢复了领土主权。直皖战争发生后，徐军主力从蒙古调回关内参加军阀混战，只在库伦及其以北蒙俄边境上的买卖城（今阿勒坦布拉格）留驻少量兵力。
1921年2月3日，温甘伦的部队击溃了中国驻军，占领了库伦，扶植第八世哲布尊丹巴重新登上了“蒙古皇帝”的宝座，成立了所谓的“自治政府”。7月10日，在库伦以哲布尊丹巴为皇帝的蒙古君主立宪政府正式成立并宣布独立。第二天，后来被定为蒙古国庆日，而解放买卖城的日子（3月18日），则定为蒙古人民军的建军日。
1924年，中国政府与苏俄政府签订《解决悬案大纲协定》，仍规定外蒙古为中国领土的一部分，中国享有领土主权。1924年5月，第八世哲布尊丹巴病死。一个月后蒙古取消君主立宪政体，建立共和制，成立蒙古人民共和国。
蒋介石政权“控苏案”
1945年，国民政府和苏联签订《中苏友好同盟条约》。根据条约原文，中华民国政府允许将依公正的公民投票的结果决定外蒙古是否独立。1945年10月20日，外蒙古人民在外蒙当局与苏联的监视和控制下进行公民投票，结果显示97.8%的公民赞成外蒙古独立。国民政府于1946年1月5日正式承认外蒙古独立。
1952年，蒋介石认为苏联阻挠其在满洲恢复主权的努力，并在国共内战中援助中国共产党，因而违反了条约，向联合国控告苏联。联合国大会以25票赞成，9票反对，24票弃权通过五〇五号决议案谴责苏联。
1953年，蒋介石政权废止《中苏友好同盟条约》并拒绝承认蒙古人民共和国独立。蒋介石政权曾在1955年否决蒙古加入联合国，但为阻止中华人民共和国加入联合国，在美国和非洲法语系的十一个会员国的压力下，蒋介石政权停止阻挡蒙古，最终蒙古在1961年加入联合国。
中蒙建交——中蒙友好合作关系条约
中华人民共和国成立后，于1949年10月16日和蒙古国建立外交关系，承认“蒙古人民共和国”。
1953年，赫鲁晓夫上台后，中共开始与苏联交涉，试图解决蒙古问题，被苏联拒绝。
1960年蒙古国和中国签订《中蒙友好互助条约》。1962年签订《边界条约》。1990年中蒙发表联合公报，1994年修订《中蒙友好互助条约》，并签订《中蒙友好合作关系条约》。
2015年10月28日，当选联合国人权理事会成员，任期自2016年至2018年。 [5] 额勒贝格道尔吉在2009年6月出任蒙古总统后，促成蒙古议会在2012年通过了废除死刑法案。蒙古正式成为继贝宁、 刚果、斐济、拉脱维亚、马达加斯加、诺鲁、苏里南之后，近五年里全球第八个废除死刑的国家。
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