最近，小米的铁蛋机器人火了，我疯狂想入手一台，无奈囊中羞涩，遂生出DIY一台移动机器人的想法。
腿式机器人由于自由度更多，通过性能强大，但是结构与控制逻辑复杂，成本不是一般的高，所以不在考虑范围之内。本次尝试DIY一台四轮驱动机器人。
该机器人采用四台6.5寸轮毂电机作为动力，通过控制转速差实现前进、后退以及左右转向。以下是已入手轮毂电机的实物图。
36v350w，某宝售价68元
电机是单边出轴，沿径向有切削平面，所以最初打算参考b站大神的做法，用方钢焊接长方形框架，再用U型螺栓固定到方管下表面。但是实际操作难度很大，暂时先搁置一边，等其他部分完成后再在做打算。
电池单元采用20节21700电池组成，三星5000mah足容，某宝上单价13.5元，；拟采用2*10mm铜条（15.7元/m）和电烙铁焊接成10串2并。保护器根据电池卖家推荐采用达锂10s30a的，某宝售价70元（含运费）；充电器也是电池卖家推荐的，定制42v2a充电器，价格26元（此处有个小插曲:如果加xt60充电头得加4元，我觉得卖家坐地起价就没让加）；附属配件如电池支架、电工胶带和充电接头14.36元。电池单元总物料成本总计为371元。我承认我可能脑子进水了，但是一切为了安全，三星或松下等国际大品牌还是比较靠谱的。
控制单元本来打算采购两台拆机平衡车主板刷固件的，但是四轮小车跟两轮平衡车控制逻辑不同，而且全新的平衡车主板太贵。所以，本次DIY采用ARM控制板➕无刷无感电机驱动来进行运动控制。我对这个领域知之甚少，还在学习中。
其实我算了一下成本就后悔了，DIY所用配件大多是平衡车拆机零件，零整比太高了，还不如一开始就买两台平衡车拆了获取零件，这样电机及控制板都是最新的。事已至此，只能硬着头皮进行下去。
有些配件还没到，有进展了再更新头条吧。
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