把黄豆放在水中浸泡约3至8个小时，黄豆泡发后呈椭球状，然后将黄豆磨碎或用粉碎机打碎，接着用纱布将豆渣分离，即得到生豆浆。将生豆浆加水烧开，持续5至10分钟，即可食用。生豆浆必须完全煮沸，以破坏会引发过敏的黄豆皂碱。榨豆浆得到的副产品豆渣也可食用。
现在亦有使用无需过滤的高速研磨加工法，因为无需过滤残渣，而令到大豆的纤维得以保存。
打豆浆要不要先泡豆子
自从市场上推出了可以不泡豆的豆浆机，人们就开始为一件事情困惑：要做出好豆浆来，豆子要不要提前泡呢？泡豆和不泡豆做出来的豆浆，质量一样吗？哪一个会更好一点呢？
1．首先，不泡豆子听起来好像很方便，其实要花费更长的时间。头天晚上泡豆只需要一两分钟的时间，但浸泡之后就可以很快地打出豆浆来；如果不泡豆子，启动豆浆机之后的程序就要延长很多，带上了一段加温促进豆子吸水软化的时间，实际上更费电费时。所以，从低碳环保的角度来说，或者从早上喝豆浆节约时间的角度来说，显然是泡豆子更有利。
2．其次，泡豆子可以提高出浆率。和不泡的相比，把豆子浸泡12小时之后，豆浆的产率可以提高10%，而豆渣的产量有所下降。在12小时之内，泡的时间越长，出浆率就越高。也就是说，泡豆子有利于组织破碎，可以让豆浆打得更细一些，使其中的营养成分更好地释放出来。从口感来说，自然也是泡过的豆子做出来的豆浆口感更好。
豆浆多出点少出点，或许大家并不介意。不过，泡豆和不泡豆相比，做出来的豆浆中，抗营养因素的含量也会有明显的差异。看来，中国人传统上都要把豆子泡过一夜再磨豆浆，是相当符合科学道理的事情，有利于身体充分利用豆浆中的营养成分。
那么，豆子应当如何泡，泡多久，什么温度泡呢？
1．室温20-25℃下浸泡12小时就可以让大豆充分吸水，再延长泡豆时间并不会获得更好的效果。
2．不过，在夏天温度较高的时候，室温泡12小时可能带来细菌过度繁殖的问题，会让豆浆的风味变差。
故而建议放在冰箱里面泡豆。4℃冰箱泡豆12小时大约相当于室温浸泡8小时的效果，如果嫌18小时操作起来麻烦的话，可以把豆子放冰箱里浸泡24小时，既可以获得最佳的效果，操作起来又很方便。
6食用指南
豆浆有多种食用方法。不加任何调料的为“白浆”（又名“清浆”），加糖的为“甜浆”，加醋、加盐、酱油、酱菜等调料的为“咸浆”。豆浆（最好是现磨的）是一道中式的营养早餐，常和油条、馒头、面包一起吃。新鲜、有豆味的豆浆为豆浆佳品。
豆浆一般为热饮，不过在香港则经常以冻饮形式售卖。
在日本，豆浆也被用来当作火锅的汤底，是高级日本料理的吃法。
