自由度（轴数）：机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，4轴机器人就足够。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是 适合的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。
运动范围：垂直运动范围是指码垛机器人腕部能够到达的低点（通常低于机器人的基座）与高点之间的范围。水平运动范围是指机器人腕部能量水平到达的远点与器人基座中线的距离。还需要参考动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在xian制。
码垛机不只可以提高，产品的质量和产量，而且有助于保障人身安全，劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低成本。码垛机广泛应用于粮油、食品、饮料、化工、肥料、水泥、玻璃、钢材、建材等众多行业。