码垛机
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛
机器人设备。
功能概述
码垛机器人是一种仿人操作、自动控制，可重复编程，能在三维空间完
成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体伺服驱动系统、手臂机
构、末端执行器抓手末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同
的物料包装，堆垛顺序，层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作
业。
结构简单零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单所需库存
零部件少。
占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸
屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两
条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kw左右，而码垛机器人的功率为10kw，能大
大降低客户的长期运行成本。
码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，
机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨
驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器抓手实现垂直轴水平轴
无藕合线性运动。
机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺
服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。