研究员：温礼辉
2021年的自动驾驶卡车行业伴随着自动驾驶技术的热潮成为了资本市场眼中香饽饽的“猎物”。据测算，中国公路货运市场空间超过3万亿元，而美国则接近3500亿美元。从图森未来TuSimple敲响了全球自动驾驶卡车上市的第一钟后，赢彻科技、挚途科技、小马智行、智加科技一类的初创新势力纷纷公布了各自的自动驾驶卡车量产时间，国内大厂百度和阿里更是下场“明牌”瞄准了要抢占卡车背后的带来庞大应用场景。
通过对图森未来的技术和专利的分析，综合来看，作为全球自动驾驶卡车第一股的TuSimple也经历了诸多的改变，从一开始的压注纯视觉技术，到视觉＋激光雷达＋传感器的感知系统方案，再到车内感知＋车路协同感知，TuSimple逐渐在技术能力上具备了可落地的可能性。并且针对中国和美国市场的差异，在技术应用上也采用了不同的策略。另外，从价值最高的专利来看，TuSimple通过构建安全驾驶行为集群来减少控制系统决策的风险性。
全球自动驾驶卡车第一股——TuSimple
作为全球自动驾驶卡车领域的第一股，TuSimple在美国上市的总市值高达84．8亿美元。但上市成功对于TuSimple而言，只是暂时获得了资本市场的认可。至于它是否能够完成L4级别自动驾驶卡车的量产获得终端市场的认可，还有很长的路要走。
现在，让我们站在专利的角度去试图拨开TuSimple的过往和未来。2015年9月，TuSimple正式成立，宣布进入了自动驾驶赛道。根据智慧芽全球专利数据库显示截止至今，TuSimple共申请了541件专利，其中有效专利256件，审中专利224件。可以看出在技术实力的研发方面，TuSimple的创新活力很高。
图1：TuSimple专利申请趋势（数据来源：智慧芽）
结合技术分支申请趋势和热点新闻我们发现，TuSimple从创立之初面对两条自动驾驶感知路线中依然选择了视觉感知路线，当年的9条专利申请都是与视觉感知技术相关；此后的2016年和2017年，TuSimple的大量专利申请都是与视觉感知技术相关的，包括从车载摄像头硬件到各类状况下的摄像头软件识别算法和数据训练。从2018年开始TuSimple的专利申请策略发生了变化，专利中首次出现了传感器、激光雷达以及固定场景下的车路协同系统相关的技术申请。得出其实TuSimple还是没有过于采用过于激进的纯视觉感知技术，而是采用了以视觉感知为主，激光雷达为辅的感知系统的过渡形式。
然而以视觉为主的方案是存在国情差异的，比如在美国的空旷道路上，是可以做到的，但中国复杂的高速公路场景显然是不适合的。所以TuSimple为了应对中国的复杂场景，想到通过车路协同的方式，来弥补在视觉感知方面的缺陷。
所以从2019年开始，TuSimple的专利申请策略除了继续积累在视觉感知领域外，逐渐侧重固定场景下的车路协同系统相关的技术申请，并且新增了商业化运营层面相关的技术申请。至此，TuSimple才走出了一条属于自己的路，在美国市场以L4视觉感知为主，在中国则以车路协同增加对复杂场景的感知能力。2019年对TuSimple来说也是艰难的一年，公司账面仅剩下几百万美金，距离破产仅一步之遥，从专利层面我们也看到了TuSimple加速了自己在商业化运营层面的专利申请，在技术环节刚实现闭环的时候同步开始提速商业化运营的步伐。
TuSimple通过构建安全驾驶行为集群确定控制系统行为的准确性
根据智慧芽专利价值评估体系整合了专利价值相关的80＋个不同指标，对TuSimple的专利进行评估后发现，CN109213115B这个专利的专利价值高达5．8万美元。
该发明是针对自动驾驶车辆的控制命令检测方法核装置。通常，自动驾驶车辆会沿着控制系统计算的一条驾驶路径进行行驶。但如果障碍物出现在车辆的驾驶路径上，控制系统必须使得车辆实时改变驾驶路径来实现安全驾驶。但如果控制系统出现了漏洞或者错误将会引起车辆的危险控制或异常控制。这些危险或者异常控制会危及到自动驾驶车辆内的乘客或者周围其他人或物的安全。所以该发明通过检测识别控制系统发出的控制命令是否是安全的。
该发明可以判断车辆控制命令对应的车辆行为是否包括在预先构建的安全驾驶行为集群中（一个安全驾驶行为集群对应一种人类驾驶行为），如果包括在安全驾驶行为集群中，说明该车辆控制命令是一个安全的车辆控制命令，如果不包括在安全驾驶行为集群中，说明该车辆控制命令不是一个安全的车辆控制命令。
图2：TuSimple——自动驾驶车辆的控制命令检测方法的处理流程图
图3：TuSimple——预先构建安全驾驶行为集群的处理过程
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